Rotačné enkodéry po druhé – nelineárne prírastky

Minule som písal stručne o enkodéroch, a teraz v jednom projekte som ho použil na nastavenie prevádzkových premenných. Potreboval som ale nastavovať parametre v jednotkách milisekúnd, ale v rozsahu od pár desiatok až po tisíce. Najskôr som to riešil tým, že som do menu dal položku step, kde sa nastavil krok prírastku (od 0 do XXX v krokoch po 1), a ďalšie premenné sa upravovali v týchto krokoch. Funkčné, ale otravné.

Takže som sa rozhodol po vzore kuchynskej rúry na pečenie naprogramovať prírastky nelineárne / dynamicky – podľa rýchlosti otáčania enkodérom. Pri pomalom otáčaní sa upravuje hodnota o 1, pri rýchlejšom otáčaní (menej ako 500 ms medzi pootočením) sa krok zvyšuje nelineárne – čím rýchlejšie, tým väčší krok. Takto sa dá s presnosťou na jednotky nastaviť hodnota v širokom rozsahu – na jedno svižné pootočenie kľudne aj o 250000.

Nech sa páči, zdrojový kód (knižnica je v prvom článku) a video.

#include <rotary.h>
#define non_lin 50.0     // cim vyssie cislo, tym agresivnejsie prirastky

volatile unsigned long tm_enc;
volatile unsigned long num;
boolean do_update = true;

Rotary r = Rotary(5, 6);

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  PCICR |= _BV(PCIE2);
  PCMSK2 |= _BV(PCINT21) | _BV(PCINT22);
  sei();
}

void loop(){
  if (do_update){   // vypis na seriovu konzolu len ak je zmena
    Serial.println(num);
    do_update = false;
  }
}

ISR(PCINT2_vect){
  char result = r.process();
  if (result){
    do_update = true;     // urob vypis na seriovu konzolu
    uint32_t span = millis() - tm_enc;
    uint16_t step = 1;   // prirastok je normalne 1
    if (span < 500){     // ak tocime rychlejsie...
      step = pow(10, non_lin / (float)span);  // nelinearitu zabezpecuje mocnina (10^x)
    }
    result == DIR_CCW ? num += step : num -= step;
    tm_enc = millis();
  }
}